[学习笔记]树莓派

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树莓派

常用指令

关机

sudo shutdown -h now

重启

sudo reboot

删除文件（即这个文件被删除）

单个删除：rm -f + 文件名

rm -f  2018_12_26.stderrout.log.060121612

批量删除：rm -f + 文件关键字

rm -f  rm stderrout.log
# 执行完成后即将所有的名称包括stderrout.log的文件都删除（前面后面的*按照实际需要运用，这个*表示前面不管有任何东西都可以

CPU温度

vcgencmd measure_temp

文件传输
- 指令传输
```
scp C:\Users\20254\Downloads\assimp.whl laoair@192.168.137.222:/home/laoair/Download
```
- VNC传输
  - pc -> pi
    - pc 的 vnc 窗口
  - pi -> pc
    - pi 的 vnc 图标
    - file transfer...
gpio

gpio readall

开始配置

树莓派烧录时设置为ssh密码登录
WIFI连接获取IP地址
- 使用CN信道，否则无法连接5G网络
拓展文件
- 首先终端输入
```
sudo raspi-config
```
- Advanced Option -> Expand Filesystem
- 最后重启
```
sudo reboot
```
SSH登录冲突
- 原因：这个ip在过去使用公钥进行登录，也就是在电脑日志中出现ip冲突
- 将相应的ip公钥清除即可
```
ssh-keygen -R 172.20.10.2
```
SSH免密登录
- 打开公钥授权登录
  - 修改/etc/ssh/sshd_config
  - 改为PubkeyAuthentication yes
- 制作密钥
```
ssh-keygen -t rsa 
~/.ssh/id_rsa
```
- 在vscode终端里发送公钥 name.pub
```
cat C:/Users/20254/.ssh/id_rsa.pub | ssh laoair@192.168.137.151 'sudo cat >> .ssh/authorized_keys'
```
- 或者直接创建新文件 .ssh/authorized_keys ，复制密钥内容进入
- 这是用户与用户之间的协议，也就是没有密钥的用户无法免密
  - 给多个用户发送，一劳永逸
- 文件权限
  - 为了让私钥文件和公钥文件能够在认证中起作用, 需要确保权限的正确性
  - 对普通用户, 建议设置成600权限:
```
chmod 600 authorized_keys id_rsa id_rsa.pub
```
  - 对root用户, 建议设置成644权限:
```
chmod 644 authorized_keys id_rsa id_rsa.pub.
```

SSH 使用 Root 权限

sudo vim /etc/ssh/sshd_config
增加一行：PermitRootLogin yes

sudo passwd root

最后
sudo service ssh restart

VNC连接
- 树莓派原装的VNC驱动有问题，导致突然黑屏
- 建议卸载重装
```
sudo apt-get remove realvnc-vnc-server realvnc-vnc-viewer
sudo apt-get update
sudo apt-get install realvnc-vnc-server realvnc-vnc-viewer
```
- 下载Download VNC Viewer | VNC® Connect (realvnc.com)
- 关于cannot currently show the desktop问题
  - 打开 /boot/config.txt 添加以下内容
```
framebuffer_width=800
framebuffer_height=480
hdmi_mode=87
hdmi_cvt 800 480 60 6 0 0 0
```
- 树莓派默认分辨率720×480
换源（极其重要！源错了软件也会全部装错！）
- 清华源官方使用指南raspbian | 镜像站使用帮助 | 清华大学开源软件镜像站 | Tsinghua Open Source Mirror
静态IP（最好别用，免得换电脑后无法连接wifi）
- Windows终端输入 ipconfig 查找默认网关
- 树莓派当前 IP 后加上 /24
- 端口改为 wlan0
```
interface wlan0
static ip_address=192.168.137.151/24
static routers=192.168.84.71
static domain_name_servers= 192.168.84.71
```
如果要编译，需要开启交换空间加速
- ```
sudo nano /etc/dphys-swapfile
```
- 编辑 CONF_SWAPSIZE 变量为2048或1024
opencv-python的选择
- 查看系统架构
```
uname -a
```
- 查看python版本
```
python
```
- 推荐清华源下载：Links for opencv-python (tsinghua.edu.cn)
- 参考下载：piwheels - opencv-python
- 流程参考：树莓派安装基于python的opencv

关于开发

C语言
- 操作见，【树莓派开发】使用树莓派在Linux环境下编写C语言代码
python
- 树莓派操作：树莓派基于python的GPIO操作：输入输出，中断，串口，PWM基本操作
- 终端运行py：Linux终端如何运行py文件【python代码文件】

串口通信

树莓派默认映射关系
- ```
laoair@raspberrypi:~ $ ls -l /dev
lrwxrwxrwx 1 root root 7 8月 13 07:34 serial0 -> ttyS0
lrwxrwxrwx 1 root root 5 8月 13 07:34 serial1 -> ttyAMA0
```
- serial0 是GPIO引脚对应的串口，默认使用的是ttyS0 (mini串口)
- serial1 是蓝牙对应的串口，默认使用的是ttyAMA0（硬件串口）
修改映射关系
- sudo nano /boot/config.txt
- 在文件的末尾加上一行代码
  - dtoverlay=miniuart-bt

此时，映射关系更改为

lrwxrwxrwx 1 root root 7 8月 13 07:34 serial0 -> ttyAMA0
lrwxrwxrwx 1 root root 5 8月 13 07:34 serial1 -> ttyS0

禁用串口的控制台功能

sudo systemctl stop serial-getty@ttyAMA0.service

sudo systemctl disable serial-getty@ttyAMA0.service

```
sudo nano /boot/cmdline.txt
```
- 在文档中删除语句 console=serial0,115200

编写代码

# -*- coding: utf-8 -*
#! /usr/bin/env python
import serial
import time
ser = serial.Serial('/dev/ttyAMA0', 115200)  # 设置端口和波特率
if ser.isOpen == False:  # 检查串口是否打开
    ser.open()                # 打开串口
ser.write(b"Raspberry pi is ready")
try:
    while True:
        size = ser.inWaiting()               # 获得缓冲区字符
        if size != 0:
            response = ser.read(size)        # 读取内容并显示
            print(response)        
            ser.flushInput()                 # 清空接收缓存区
            time.sleep(0.5)                  # 软件延时
except KeyboardInterrupt:
    ser.close()

GIT仓库

参考资料1：Git教程 - (liaoxuefeng.com)
参考资料2：树莓派使用Git - 知乎 (zhihu.com)

全局设置

git config --global user.name "raspberrypi_laoair"
git config --global user.email "2025406529@qq.com"

克隆外部仓库
```
git clone (URL)
```

本地使用

对应源码目录初始化，仓库本体位于.git
```
git init
```
git 保存
```
git add .
```
git 提交新版本
```
git commit -m "注释"
```

git 回溯版本

git reset --hard HEAD^
git reset --hard HEAD~100
git reset --hard (commit-id)

git 日志查询

git log
git log --pretty=oneline
git reflog

云端使用
- void

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